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日本原裝進口北陽HOKUYO三維測域傳感器型號：YVT-35LX-F0/FK
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特點:
用三維測域傳感器將新一代AGV AMR的SLAM實用化
3維測域傳感器( 3D LiDAR )對距離35m (最大)、水平210°、垂直40°的范圍進行3維測量的激光掃描儀。
通過獨特的掃描方法，輸出縱向脫落少、2590點(最大518000點)豐富的點云數(shù)據(jù)。
還搭載了IMU和PPS輸入等便利的功能。 用于機器人和AGV (無人搬運車)的環(huán)境識別( SLAM )用途。
支持ROS。
測距原理采用基于脈沖光的TOF方式。
在三維的大范圍內(nèi)照射激光，對二維中難以測量的寬度、縱深、高度進行測距。
支持多回聲，也支持室外用途。 對于單個方向的距離測量，接收雨或霧等多個回波(反射光)，并分別獲得距離數(shù)據(jù)的功能。
對室外使用時的雪、雨、塵埃等懸浮物和前蓋的分類有效。
搭載IMU (陀螺儀)傳感器，根據(jù)姿勢數(shù)據(jù)容易進行3D數(shù)據(jù)修正。
保護結構IP67、耐環(huán)境照度100，000 LX、耐沖擊10G，適合各種環(huán)境下使用。
與GPS并用時，通過PPS信號重置傳感器的時間戳，消除累計誤差。
| 名稱 | 3次元測域センサ |
|---|---|
| 形式 | YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FX(靜音タイプ) |
| 光源 | 半導體レーザ 波長905nm（レーザ安全クラス：クラス1） |
| 電源 | DC12V/24V（動作電源範囲10～30V）消費電流(DC12V)：起動時1.5A/通常時0.8A |
| 水平走査角度 | 210度以上 ピッチ6° 精度±0.125° |
| 垂直走査角度 | 40度（-5度から35度）精度±2° |
| データ點數(shù)（分解能） | 2590點以上（インタレースなし、20fps） 518000點以上（インタレースHDモード、0.1fps） |
| インタレース | 水平：最大20倍 HDモード：水平20倍×垂直10倍 |
| 検出距離 | 水平走査 -45°<θ<45°：0.3-35m（白紙）0.3-11m（黒紙 反射率10%） -75°<θ≦-45°、45°≦θ<75°：0.3-20m（白紙）0.3-6m（黒紙 反射率10%） θ≦-75°、75°≦θ：0.3-10m（白紙）0.3-3m（黒紙 反射率10%） ※上記は垂直走査の上向き15°（垂直走査中心）での値 上向き35°、下向き-5°では上記の70％に低下する |
| 測距精度（周囲25℃時） | 中央 白紙15m以下：±50mm 白紙15m～：±100mm |
| 検出エコー數(shù) | 最大4echoes |
| 水平走査速度 | 20Hz |
| 垂直走査速度 | 1200Hz |
| 入出力 | PPS入力1點(フォトカプラ入力 Active High 2mA以上) 同期出力1點(フォトカプラ?オープンコレクタ出力 DC30V 50mA MAX) |
| インタフェース | Ethernet(TCP/IP) 100BASE-TX(Auto-negotiation) |
| 構造 | IP67（無通電） 水中使用不可 |
| 使用周囲溫度?濕度 | -10～50℃ 85％以下（結露しないこと） |
| 振動 | 印加周波數(shù)／加速度： 10～57.5Hz／複振幅13.5mmp-p 57.5Hz～150Hz/98m/s2(10G) 掃引速度： 1octave/min(3.9sec/sweep) 耐久時間： 上下／前後／左右2H（動作、耐久共に） |
| 使用周囲照度 | 100,000lx（直接太陽光除く） |
| ジャイロ | 加速度および角速度(InvenSense MPU-6500) |
| 通信プロトコル | VSSP 2.1 |
YVT-35LX-F0
YVT-35LX-FK
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